Há muitos anos, a ligação do município com outras cidades era apenas por meio de trem e foi somente a partir de 1940 que o transporte intermunicipal prudentino foi ampliado. O curioso é que, na época, os pontos de parada para as jardineiras eram nos postos de gasolina das principais ruas da cidade. Devido à necessidade de um espaço exclusivo para centralizar o serviço, em 1974 foi inaugurada a rodoviária de Presidente Prudente, conhecida como Terminal Rodoviário Comendador José Lemes Soares.